天車在變速運動中吊具的速度變化會滯后于大車與小車的速度變化，從而不可避免的會發(fā)生吊具晃動的情況，且由于物體慣性的存在、操作人員的操作不熟練等會加劇吊具的搖擺晃動，對設(shè)備以及附件相關(guān)的人員都會造成危害。為了消除這種速度變化滯后帶來的角度搖擺，千盟研發(fā)了防搖控制器。

一、QM防搖控制器工作參數(shù)

設(shè)備型號：QM-AS-100

輸入電源：24VDC/500mA

工作溫度：-30℃ ~ +85℃

通訊接口：PROFINET、RS485、TCP/IP網(wǎng)口

驅(qū)動單元：大小車的驅(qū)動都是變頻器控制

二、QM防搖系統(tǒng)功能介紹

2.1硬件連接示意圖

2.2 千盟防搖技術(shù)參數(shù)

l QM防搖控制器的防搖定位精度能達到<20mm；

l QM防搖控制器的防搖角度<0.4°；

l QM防搖控制器實現(xiàn)大車小車兩軸聯(lián)動。

2.2 QM防搖系統(tǒng)優(yōu)勢

l 延長大車車輪與軌道的使用壽命、節(jié)約運行成本。

l 消除橋式起重機的搖擺現(xiàn)象，實現(xiàn)起重物的安全運輸。

l 對靜態(tài)的避障區(qū)域按設(shè)定的規(guī)則避讓，執(zhí)行必要的速度限制。

l 對一些必要的數(shù)據(jù)做合理性判斷，提供報錯信息。

l 支持天車運行期間作業(yè)暫停、目標(biāo)位置切換。

l 針對危險區(qū)域，提供非靜止通過模式，能在考慮搖擺角度的情況下，最大程度地縮短天車從初始位置運行到目標(biāo)位置的時間，提高整個作業(yè)過程的效率。

避障通過點非靜止通過與靜止通過的效率對比示意圖：

如上圖所示，在無人天車移動區(qū)間內(nèi)避開危險區(qū)域時，使用非靜止通過功能，天車收到指令，經(jīng)過避障通過點位置時，天車運行速度非0，繼續(xù)向目標(biāo)位置運行。當(dāng)未使用非靜止通過功能時，天車在起始點之后的每個通過點位置都速度降為0，再進行啟動向下一通過點運行，直到到達目標(biāo)點，這樣會產(chǎn)生頻繁且冗余的加速/減速時間，降低單次作業(yè)效率，從而降低總體作業(yè)效率。

l QM防搖控制支持開環(huán)、閉環(huán)、手動防搖控制模式，可實現(xiàn)多軸聯(lián)軸的防搖控制：

1. 開環(huán)防搖控制模式

根據(jù)自動模式的相關(guān)參數(shù)的設(shè)置，防搖控制器計算出最優(yōu)防搖速度曲線，實時輸出防搖速度給變頻傳動系統(tǒng)，來控制大車、小車執(zhí)行機構(gòu)的速度來消除吊物的搖擺，不帶角度測量模塊。

2. 閉環(huán)防搖控制模式

QM防搖控制器與角度測量模塊組成一個閉環(huán)防搖控制系統(tǒng)，角度測量模塊由有紅外光源的防水相機和安裝在負載上的反光板組成，測量天車大車、小車兩軸方向的搖擺角度。對擺角與位置實現(xiàn)雙閉環(huán)控制。

3. 手動模式

QM防搖控制器通過手動模式的各個檔位對應(yīng)的速度，根據(jù)防搖算法計算出防搖速度曲線，實時將防搖速度傳遞給變頻器，控制大車/小車的平穩(wěn)運行。